)
PX4 EKF2 源碼解析（九）：通用觀測更新內核measurementUpdate()摘要不同傳感器具有不同觀測模型，但最終都要完成協方差和狀態更新。本文以標量觀測為對象，解析創新方差、卡爾曼增益、狀態抑制、協方差健康檢查和fuse()，建立各*_fusion.cpp的統一閱讀模板。1. 標量觀測更新對單個觀測分量：ν=h(x)?z,S=HPHT+R,K=PHT/S \nu=h(x)-z, \quad S=HPH^T+R, \quad K=PH^T/Sν= PX4 EKF2 源碼解析（九）：通用觀測更新內核 `measurementUpdate()
PX4 EKF2 源碼解析（九）：通用觀測更新內核measurementUpdate()摘要不同傳感器具有不同觀測模型，但最終都要完成協方差和狀態更新。本文以標量觀測為對象，解析創新方差、卡爾曼增益、狀態抑制、協方差健康檢查和fuse()，建立各*_fusion.cpp的統一閱讀模板。1. 標量觀測更新對單個觀測分量：ν=h(x)?z,S=HPHT+R,K=PHT/S \nu=h(x)-z, \quad S=HPH^T+R, \quad K=PH^T/Sν=