直接點擊下方視頻觀看清晰明了~4.CAN通信數據幀格式CAN總線幀格式CAN總線定義了五種幀格式分別為數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀各幀功能不同協同實現數據傳輸、故障處理和通信協調其中數據幀是車載通信中最常用的類型。數據幀數據幀用于攜帶發送節點到接收節點的實際數據分為標準幀11位ID和擴展幀29位ID幀結構按順序包含以下字段擴展幀比標準幀多SRR位和18位擴展ID1.幀起始SOF1個顯性位標識數據幀開始僅在總線空閑時可發送用于節點同步2.仲裁場表示數據的優先級的段ID唯一標識報文身份數值越小報文優先級越高3.控制場控制段由6個位構成DLC位為4位標識數據場字節數IDE位用于區分標準幀IDE0和擴展幀IDE14.數據場0~8字節存儲實際傳輸的數據如傳感器采集的油溫、轉速等長度由DLC位決定5.CRC場15位用于CRC校驗發送節點根據發送序列計算CRC值接收節點對比驗證數據完整性6.CRC界定符DEL1個隱性位用于界定CRC序列7.ACK場包含ACK位和ACK界定符發送節點發送隱性位接收節點正確接收后發送顯性位覆蓋完成應答確認8.幀結束EOF7個連續隱性位標識數據幀結束下一期講解CAN通信錯誤幀格式主頁合集完整追更汽車嵌入式軟件AUTOSAR視頻課程目錄如下可私信了解~